DVD-Rの記録層には特定の波長のレーザーで変化を起こす有機色素が塗られており、
ドライブのピックアップ部分から赤色レーザー光を照射することで記録面に変化を起こし、「焦げ痕」をつくります。
(実際は焦げてるわけじゃなく化学変化を起こして反射率を変えているだけですが、
イメージとしては焦げ跡の方が判り易いと思いますのでそっちで考えてください)
ピックアップを動かしながら(実際に動いているのはディスクの方ですが)この焦げ痕を順々につけていくことで、
データを記録していきます。
いまいちピンと来ない人は、高校の理科の実験で重力加速度を測るときに使った紙テープとモールス信号を思い出して下さい。

○は記録されていないところ、●は記録されたところと考えてください。そうするとこのデータは
「010010001001」という風に読まれます。
(どうしてこういう風に読まれるのかは「更に深い理解のために」編で述べます。今は理解しなくとも良いです)
(
このように、結局は紙テープのように点を連続で記録し、それをモールス信号のように解釈して読み取る事で
データを再現してるわけで、記録の仕組みは非常に物理的です。
(特にこの記録された焦げ痕には「長さ」の概念もあり、モールス信号にかなり似た所があります)

なお、余談ですがDVD-Rに記録することを「焼く」と表現するのは、このように実際にレーザーで色素を灼いているからです。